Gib die Milch in einen großen Kochtopf und schneide die Vanilleschote der Länge nach auf. Schabe die Samen in die Milch und füge die Schote hinzu. Erhitze die Mischung, bis sie leicht köchelt.

Reduziere die Hitze und rühre den Hirsegrieß langsam ein. Rühre konstant, um Klumpen zu vermeiden. Nach einer Minute sollte die Mischung cremig sein. Nimm den Topf vom Herd und lasse ihn 5 Minuten ruhen.

Füge den Joghurt vorsichtig unter den Brei, um zusätzliche Cremigkeit zu erzielen. Passe die Konsistenz mit mehr Milch an, falls nötig.

Serviere den Hirsegrießbrei warm oder kalt und garniere ihn mit frischem Obst und Nüssen.