Erhitze die Milch bis sie warm, aber nicht heiß ist. Mische die warme Milch mit der Hefe und dem Zucker, und lass es für 5–10 Minuten stehen.

Füge geschmolzene Butter und das Ei hinzu. Mische gut und gib das Allzweckmehl nach und nach hinzu, bis ein weicher, klebriger Teig entsteht.

Streue Mehl auf eine Arbeitsfläche und knete den Teig 5–7 Minuten lang, bis er glatt und elastisch ist. Lasse ihn an einem warmen Ort für etwa 1 Stunde aufgehen.

Vermische die Erdnussbutter, den braunen Zucker und den gemahlenen Zimt in einer Schüssel, bis eine homogene Mischung entsteht.

Rolle den Teig zu einem Rechteck aus, verteile die Füllung gleichmäßig und wickle ihn von der langen Seite her auf.

Schneide die Rolle in gleichmäßige Stücke von etwa 3–4 cm und lege sie in eine gefettete Backform. Lasse sie für weitere 30–45 Minuten ruhen.

Heize den Ofen auf 175°C vor. Backe die Zimtschnecken für 20–25 Minuten, bis sie goldbraun sind. Lass sie kurz abkühlen.

Mische Puderzucker, Milch und Vanilleextrakt, bis eine glatte Konsistenz entsteht. Gieße den Zuckerguss über die warmen Zimtschnecken.

Serviere die Zimtschnecken warm und genieße sie.